前言：
我们使用小黄人的形象仅为技术分享与演示，无任何商业目的。
本篇为小黄人可动眼球装置制作全过程。
本项目附上代码、接线图、程序，有兴趣的伙伴自取。
这个小黄人可动眼球装置支持眼球转动及语音控制。整体实现难度较低，可以作为入门级练手项目。
在结构设计上，对原有小黄人 3D 模型进行了修改，内部空间相对充裕，为后续硬件扩展和功能升级提供了条件。
具体实现效果可参考我们的视频：
3D图纸/模型下载
以下两个打印文件都要下载
点击下载：小黄人外壳打印件
点击下载：眼球结构打印件
此次打印我们使用的一体的多色打印，我们用的3D打印机最多支持3色打印，为了减少打印时间，手部我们打印的黄色，之后在进行喷漆上色。
材料清单
硬件材料
- Arduino 控制板*1，型号R3
- 舵机*4，型号：180度金属齿轮MG90S
- 舵机插线板（拓展板）*1
- 降压模块*2，型号：5V/3A
- ASRPRO语音模块套装*1，包括语音模块、喇叭、麦克风 和烧录板。
- 一块3S电池
眼球结构固定
螺丝螺母建议多准备几个备用
- m3x12螺丝两个（固定眼皮）
- m2x5螺丝两个（眼球支撑固定）
眼球本身制作材料
浇注环氧树脂脱模过程会有些麻烦，如果对细节要求不是很高，可以只做玻璃贴片贴贴纸，不用灌模具，或者是在网上找一些仿真眼球贴片规格，选择直径为40mm的一般就可以。
眼球镜片*1，规格：40mm，扁正圆（建议可以多备两个）
瞳孔贴纸*1，下载这张瞳孔样式并彩色打印出来。
以下不想浇注环氧树脂脱模可以不购买，但需要购买胶水用来粘玻璃球和眼球（502胶水或者透明胶水）
（做出来的玻璃眼球可能会有比较明显的分割线，或者一点气泡；但不影响整体效果）
环氧树脂*1套（两瓶）
固定模具
砂纸若干（按需购买）
黑色胶布
小黄人打印耗材
选用的是拓竹PLA3D打印材料，都用1卷就够了，以下是我们选择的颜色：
补色颜料
郡士模型油性漆，上色油性漆C-33【消光】消光黑*1
（用于小黄人手部喷漆上色，也可以选择其他方法）
眼球结构制作
制作眼球结构前，需要先把眼球结构先打印出来，眼球部分要用白色打印
以下制作眼球有两种方法，一种是不浇注环氧树脂的，时间最快最方便，做出来的玻璃眼球和半圆结构缝隙会比较明显；另外一种是浇注环氧树脂的，玻璃眼球和半圆结构缝隙会减少很多，但制作时间比较长，也比较考验手工。
1.眼球不浇注环氧树脂
把打印好后的眼球瞳孔图案剪下来，用胶水贴在眼球这个半圆结构上，再在上面覆盖并粘贴40mm的透明片。
胶水用502或者尽量透明无杂质的胶水。
2.浇注环氧树脂
先把玻璃片表面贴上黑色胶布防护处理，
贴好后，放进模具里
把眼球瞳孔图案打印下来剪好后，图案朝下放进模具（居中）
按照3:1的滴剂调配把环氧树脂混合搅拌均匀
把混合好的环氧树脂导入刚刚放好的模具中，表面涂抹均匀（保持瞳孔图案居中）
再倒入一些调配好的环氧树脂（要让环氧树脂填满缝隙），把眼球这个半圆结构装进去
之后等待晾干一晚上后，就可以脱模了
把表面这层黑色胶布轻轻撬开，并整理好边缘
此时边缘缝隙有点气泡是正常的，需要再用砂纸或者打磨器打磨好气泡和连接处的缝隙，（打磨前需要把表面再用黑色胶布包一下）
打磨好后就得到了一个光滑的眼球
眼球装置的组装
接着把舵机和眼球装置的其他部分装好，这部分在视频里有介绍，可以参考视频01分01秒处。
视频参考：
需要注意的是装舵机拉杆的时候要根据眼球孔位和舵机臂的位置，合理弯折拉杆。这一步需要反复测试距离，也可以直接参考我们弯折方向。
和眼皮孔位通一侧的两个舵机连接眼皮，另外两个舵机控制眼球
装好后可以先测试一下舵机
硬件组装（接线图）
接下去就是硬件组装，请按照以下接线方式接线。
如需高清PDF版接线图请留言。
舵机和Arduino之间用了一块舵机插线板，接线图里没体现可以参考以下实物图。
以下是接线引脚号：
舵机控制：
上眼皮 – 插线板–Arduino PIN10;
下眼皮 --插线板—Arduino PIN5;
眼球水平 —插线板 --Arduino PIN 6;
眼球垂直 – 插线板-- Arduino PIN 9;烧录板连接语音模块
PB 5 – RX
PB 6 – TX
5V – VCC
GND – GND
（烧录板只在烧录的时候插上语音模块使用，烧录后可以拔出）
代码烧录
请先下载我们提供的代码程序。
点击下载：小黄人程序代码
1.电脑安装Arduino IDE，并打开ServoCalibrasion.ino将arduino连接电脑，选择对应的开发板及端口并上传程序。
2.程序上传完成后，打开右上角的串口监视器，选择波特率9600在消息框输入校准指令。
指令示例：1 90 上眼皮90度
(“输入格式: <编号> <角度>”);
(“编号: 1=上眼皮 2=下眼皮 3=水平眼球 4=垂直眼球”);
(“角度范围: 0 - 180”);
3.调整每个舵机实际可以执行的最大最小角度，并记录下来。然后打开Minions.ino主程序找到初始角度，改为刚才校准的值，眼球部分取中间值。
4.修改完数值之后就可以点击上传，等待上传完成arduino的程序就设置好了。
1.安装语音模块编辑软件。
2.打开小黄人语音.hd文件
3.把烧录板连接到语音模块上，然后烧录板通过USB接口插到电脑上，连接电脑。
烧录板和语音模块的接线：
PB 5 – RX
PB 6 – TX
5V – VCC
GND – GND
4.连接完成后，在软件上选择对应设备和对应端口，编译下载完即可。
